Da mein bisheriges Chassis langsam zerbröselt und mir das original Ardumower Chassis nicht gefällt, habe ich mal selbst was entworfen.
Im wesentlichen besteht das Chassis aus HD-PE Platten und gedruckten Teilen.

Die Gesamtmaße betragen 495mm*350mm* 148mm (ohne Räder). Die Räder haben einen Durchmesser von 200mm, so dass der gesamte Mower niedriger als 250mm wird.

Das Chassis besteht aus mindestens 8 HDPE Teilen. Wenn Räder und Teller noch dazu kommen, sind es 11.

Chassisteile aus HDPE
Chassisteile aus HDPE

In der hinteren Bedienkonsole sollen später Buttons und LEDs, ggf. mal ein Display ihren Platz finden. Zudem gibt es nun eine schnittige Radabdeckung. 

Ansicht von hinten
Ansicht von hinten

Auch habe ich mir gedanken darüber gemacht, wie man einen Bumper konstruieren kann. Der Bumper soll Platz für US Sensoren bieten und eine Öffnung für eine Kamera haben. Was mir an den bisherigen Bumperlösungen inkl Bumperduino nicht gefällt, ist der schmale Auslösebereich. Tritt ein Hindernis oberhalb des Schlauchs oder Bumper, wird nicht ausgelöst. Meinem Mower ist schon mehrfach die Schaukel und die Rutsche der Kinder zum Verhängnis geworden. Je nachdem wie er kommt schiebt er sich unter die Hindernisse und steckt fest.

Ich möchte einen Bumper, der ziemlich den gesamten vorderen Bereich abdeckt. Ideale Lösung wäre natürlich eine bewegliche Haube, aber das ist nicht trivial. Dazu habe ich schon unzählige Entwürfe gefertigt. Letztlich scheitern die alle an der komplexen Herstellung.

Also habe ich mich mit Bandschaltern beschäftigt. Das sind diese Leisten, die z.B. an Garagentoren sind und Hindernisse erkennen. Leider kosten die Dinger ein kleines Vermögen. Letztlich sind es aber nur zwei Kontaktflächen, die im Ruhezustand einen definierten Abstand zueinander haben. Beim zusammenpressen berühren sich die Kontakte und lösen so aus.

Nun dachte ich mir folgendes. An die Front des Mowers wird eine leitende Folie geklebt. Entweder an selbstklebende Kupferbänder (Oxidation?) oder an selbstklebende Alu Bänder. Zudem gibt es eine vorgesetzte Platte, die auch US Sensoren enthält. Auf der zum Mower zugewandten Seite ist ebenfalls eine Kontaktfläche (oder alternativ viele Messingschrauben). Berührt nun die vordere Platte ein Hindernis, wird die Platte gegen den Mower gedrückt und es entsteht ein Kontakt.
Problem ist nur, die vordere Platte muss auf einem definierten Abstand gehalten werden. Sie muss sich flexibel bewegen können und wieder in die Ruheposition zurück finden.
Aus dem 3D Druck kennt man flexible Filamente. Außerdem kenne ich gießfähige 2K Silikone. Letztere wollte ich mal dafür hernehmen. Auf dem Bild ist mal Silikonteil des Bumpers dargestellt (grau).

Erste Überlegungen zum Bumper
Erste Überlegungen zum Bumper
Hinten ist es etwas eng, aber im vorderen Bereich ist noch Platz für Elektronik. Raspberry und Co. sollten da noch gut rein passen
Hinten ist es etwas eng, aber im vorderen Bereich ist noch Platz für Elektronik. Raspberry und Co. sollten da noch gut rein passen

Ein Punkt hat mich umgetrieben, nämlich dass das Messer zu nah am Boden liegt. Ich mähe meist auf 4 cm, da geht es. Ich gebe dir aber recht, wenn man höher mag, ist es ein Problem. Ich habe lange überlegt, wie ich es hinbekomme. Auch dein Punkt mit der Gewichtsverteilung ist gut. Bei meinem Tianchen liegen die Batterien etwa in der Mitte, weit von der Hinterachse entfernt. Hat bisher keine Probleme bereitet, aber trotzdem habe ich den Punkt aufgefgriffen, da das Chassis durch die Platten deutlich schwerer wird.

Um all diese Forderungen unter einen Hut zu bekommen habe ich was ganz triviales gemacht. Der Effekt ist aus meiner Sicht aber enorm.

Ich habe einfach die Achsen und Lagerböcke unter den Boden gepackt. Die Motoren bleiben im Mower, der Riemen geht durch eine Öffnung im Boden. Von unten kommt natürlich noch ein gedrucktes Gehäuse dran, damit es auch dicht wird. Ich packe da zur Sicherheit auch noch eine Dichtung mit rein.

Damit habe ich gleich mehrere Fliegen mit einer Klappe geschlagen. Der Mower hat nun eine Bodenfreiheit von 115mm. Durch den Wegfall der Lager im Innenraum kann ich die Antriebsmotoren genau über die Achsen setzen. Damit kann eine Batterie hinter und eine vor die Motoren. Das Gewicht der Batterien liegt nun genau an der Hinterachse. Zudem habe ich einigen Platz gewonnen