Nach vielen Stunden konstruieren, drucken, erneut konstruieren und wieder drucken steht der Ardumower Turtlebot auf seinen eigenen Rädern und hat die ersten Meter per Ardumower Firmware und Bluetooth Steuerung zurückgelegt.

Als Motoren habe ich günstige 24V Motoren mit Encoder und Rad in Fernost gekauft.
https://www.aliexpress.com/item/32946445527.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.73804c4dPLhk5U

Hier nun die ersten Eindrücke zu dem Turtlebot. Wie bereits beschrieben, besteht er neben den gedruckten Teilen aus Turtlebot Waffles Platten von Robotis, mit denen man sehr einfach verschiedene Arten von Roboter Plattformen bauen kann. Die Platten kann man für kleines Geld kaufen (16€ für 8 Stück inkl. Schrauben) oder selbst drucken. Ich habe meine bei diesem Händler gekauft, die Abwicklung ging irre schnell, daher meine Empfehlung.

Seit langem möchte ich meinen Ardumower auf ein anderes Level heben und mit dem Robot Operating System (ROS) ausstatten. Das bedeutet eine irre steile Lernkurve für mich und die Notwendigkeit unzähliger Tests im kleinen, bevor es jemals raus auf den Rasen geht. Eine geeignete Testplattform musste folglich her. Wer sich mit ROS beschäftigt, kommt an den unzähligen Turtlebot Varianten nicht vorbei. Die haben mir alle nicht so recht gefallen (anderer Fokus), sind teuer und verwenden eine völlig andere Hardware. Der Ardumower Mini aus dem Shop gefällt mit ebenfalls nicht, die Platine sitzt da schlecht drauf, Odometrie hat wenige Ticks und alles sieht so gebastelt aus.
Zudem tummeln sich im Haushalt zwei neugierige Kinder, da müssen alle Kabel, Stecker usw. sicher sein.

Bisher werkelten mehrere Mikrocontroller in der Wetterstation. Der Datenaustausch zwischen den Komponenten erfolgt mittels I²C Bus. In unregelmäßigen Abständen sind Störungen auf dem I²C Bus aufgetreten. Die Station arbeitete zwar, sendete aber nur noch unsinnige Daten. Viele Versuche habe ich unternommen, dem Problem Herr zu werden. Leider hat keiner zum erhofften Erfolg beigetragen. Die Station konnte nur durch komplettes Aus- und Wiedereinschalten zurückgesetzt werden. Das Problem traf nach einigen Stunden, manchmal Tagen oder Wochen auf.

Die Lösung mit dem ESP-32 funktionierte mehrere Wochen anstandslos, zumindest fast. Probleme bereiten nun der Leistungsbedarf des ESP-32. In der aktuellen dunklen Jahreszeit liefert die Solarzelle nicht genügend Energie, so dass der Akku nach einigen Wochen leer ist. Die Wetterstation fällt natürlich aus, startet aber nicht neu, sobald die Sonne scheint. Das Problem hier ist, die Solarzelle in praller Sonne gemeinsam mit dem entladenen Akku liefern nicht ausreichend Energie, damit der ESP-32 bootet. Beim booten bricht die Spannung im System ein und die Brown-out detection schlägt zu. Nun folgt eine endlose Schleife von neuen, fehlgeschlagenen Bootvorgängen. Der Akku wird so niemals auf ein ausreichendes Niveau geladen.

Zeit für eine neue Lösung

Mein erstes Jahr Obstspalier neigt sich zu Ende. Die Bäume haben sich unterschiedlich gut entwickelt. Grundsätzlich haben sich die Birnbäume erheblich besser entwickelt als die Apfelbäume. Wohl auch ein Grund, warum man überwiegend Birnen als Spalier findet. Die Äpfel wurden mehrfach von Rehen geschädigt, was die schlechtere Entwicklung ebenfalls erklärt.

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