Nach vielen Stunden konstruieren, drucken, erneut konstruieren und wieder drucken steht der Ardumower Turtlebot auf seinen eigenen Rädern und hat die ersten Meter per Ardumower Firmware und Bluetooth Steuerung zurückgelegt.

Als Motoren habe ich günstige 24V Motoren mit Encoder und Rad in Fernost gekauft.
https://www.aliexpress.com/item/32946445527.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.73804c4dPLhk5U

Hier nun die ersten Eindrücke zu dem Turtlebot. Wie bereits beschrieben, besteht er neben den gedruckten Teilen aus Turtlebot Waffles Platten von Robotis, mit denen man sehr einfach verschiedene Arten von Roboter Plattformen bauen kann. Die Platten kann man für kleines Geld kaufen (16€ für 8 Stück inkl. Schrauben) oder selbst drucken. Ich habe meine bei diesem Händler gekauft, die Abwicklung ging irre schnell, daher meine Empfehlung.

Seit langem möchte ich meinen Ardumower auf ein anderes Level heben und mit dem Robot Operating System (ROS) ausstatten. Das bedeutet eine irre steile Lernkurve für mich und die Notwendigkeit unzähliger Tests im kleinen, bevor es jemals raus auf den Rasen geht. Eine geeignete Testplattform musste folglich her. Wer sich mit ROS beschäftigt, kommt an den unzähligen Turtlebot Varianten nicht vorbei. Die haben mir alle nicht so recht gefallen (anderer Fokus), sind teuer und verwenden eine völlig andere Hardware. Der Ardumower Mini aus dem Shop gefällt mit ebenfalls nicht, die Platine sitzt da schlecht drauf, Odometrie hat wenige Ticks und alles sieht so gebastelt aus.
Zudem tummeln sich im Haushalt zwei neugierige Kinder, da müssen alle Kabel, Stecker usw. sicher sein.

Nose with optional sonar: The nose now consists of three parts instead of two. Also it is possible to mount up to three US sensors (or other sonsors for sure). The part in middle can be printed without support. Left and right part will need support, but less than Robins parts. On middle part, the screw holes of US sensor are not complete. If you want to use US sensors, drill them through the part manually. I did it this way so you can use the new nose even if you don't want to use sonar here.
The attached file also contains some sonar lids for the left/right part. Print them, if you don't want to place US sensors here.

Nase mit Option für Ultraschall: Die Nase besteht aus insgesamt drei Teilen und bietet Platz für bis zu drei Ultraschall (oder sonstige) Sensoren. Das Mittelteil lässt sich ohne Support drucken, die beiden Seitenteile erfordern etwas Support. Insgesamt aber weniger als bei Robin. Die Befestigungsbohrungen für den Sensor im Mittelteil gehen nicht durch und müssen bei Bedarf durchgebohrt werden. Dies habe ich gemacht falls jemand die Nase drucken will, aber kein Sensor verbauen möchte. Im Anhang auch noch die Abdeckungen für seitliche Sonar, falls jemand keine verbauen möchte

The wheelhouse consists of two parts now. Both can be printed without support. The "Base" part is more robust on the back side and is available in two versions. The only difference is the diameter of the mouting holes on the side. The first version has larger holes so you can put knurled brass nuts into. The "tight" version has smaller diameter so you can screw a M3 directly in.

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