Nach vielen Stunden Zeichnen, Planen, verwerfen und neu Zeichnen ist es endlich so weit. Mein neuer Mower entsteht. Was genau ich vorhabe steht bereits in den vorherigen Artikeln. Nachdem die Planung abgeschlossen ist und das Material da ist, geht es frisch ans Werk.

Die letzten Tage habe ich begonnen, das erste Material zu bestellen. Da jetzt alles im Zulauf ist kann ich es kaum erwarten loszulegen. Zwischenzeitig habe ich mir viele Gedanken gemacht und möchte meinen letzten Stand vorstellen.

Zunächst einmal habe ich mich dazu entschlossen, zwei Messerscheiben statt einer großen zu verwenden. Das lässt sich für mich einfacher unterbringen und beim Tianchen hat das gut geklappt. Es bleibt auf beiden Seiten nur 3cm ungemäht. Da der ganze Mower recht schwer wird, habe ich mich entschieden die beiden Bleiakkus durch einen 7S3P zu ersetzen. Das spart deutlich an Gewicht.

Da mein bisheriges Chassis langsam zerbröselt und mir das original Ardumower Chassis nicht gefällt, habe ich mal selbst was entworfen.
Im wesentlichen besteht das Chassis aus HD-PE Platten und gedruckten Teilen.

Die Gesamtmaße betragen 495mm*350mm* 148mm (ohne Räder). Die Räder haben einen Durchmesser von 200mm, so dass der gesamte Mower niedriger als 250mm wird.

Das versetzen der Lager und Messerscheibe hatte doch einige Probleme bereitet. Ich glaube aber nun alles passend zu haben. Zunächst sind mal Lagergehäuse sowie die Stützräder dazu gekommen. Im Bild ist nur eines zu sehen, es kommt aber auf beide Seiten. Die Silikonrolle hat 7cm Durchmesser. Hat diesen Sommer am Tianchen keine Probleme gemacht, also bleibt es so.

Der Mäher hat beim Verfolgen des Perimeter deutlich geschwänzelt. Dies kann mit folgenden Perimetereinstellungen verringert werden

Motor Setup:
- Speed Max PWM 198
- Speed max RPM 25 (ohne Odometrie, without odometry)

Perimeter Setup:
- Trigger Timeout 0 (wozu dient der Parameter überhaupt?)
- Transition timeout 2877 (hat viel gebracht, den Wert vom Standard 2000 zu erhöhen. Ab 3000 wird es schlechter. 
- PID-K 26,2
- PID-I 12,4
-PID-K 0,8
Block inner wheel YES 

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