Da mein bisheriges Chassis langsam zerbröselt und mir das original Ardumower Chassis nicht gefällt, habe ich mal selbst was entworfen.
Im wesentlichen besteht das Chassis aus HD-PE Platten und gedruckten Teilen.

Die Gesamtmaße betragen 495mm*350mm* 148mm (ohne Räder). Die Räder haben einen Durchmesser von 200mm, so dass der gesamte Mower niedriger als 250mm wird.

Der Mäher hat beim Verfolgen des Perimeter deutlich geschwänzelt. Dies kann mit folgenden Perimetereinstellungen verringert werden

Motor Setup:
- Speed Max PWM 198
- Speed max RPM 25 (ohne Odometrie, without odometry)

Perimeter Setup:
- Trigger Timeout 0 (wozu dient der Parameter überhaupt?)
- Transition timeout 2877 (hat viel gebracht, den Wert vom Standard 2000 zu erhöhen. Ab 3000 wird es schlechter. 
- PID-K 26,2
- PID-I 12,4
-PID-K 0,8
Block inner wheel YES 

Der Ardumower ist mein erstes Arduino und Elektronik Projekt. Um mich einzuarbeiten, musste 2015 ein günstiges Testobjekt her. Der Ardumower Mini ist dabei sicherlich ein guter und günstiger Anfang. Schön wäre es, wenn der Roboter auch eine Aufgabe im Haushalt erledigt. Dabei kam mir die Idee, einen alten Saugroboter als Entwicklungsplattform zu nutzen. Da mein Mower jetzt den Rasen mäht, wird es Zeit, den kleinen Bruder vorzustellen.