Nach vielen Stunden konstruieren, drucken, erneut konstruieren und wieder drucken steht der Ardumower Turtlebot auf seinen eigenen Rädern und hat die ersten Meter per Ardumower Firmware und Bluetooth Steuerung zurückgelegt.
Als Motoren habe ich günstige 24V Motoren mit Encoder und Rad in Fernost gekauft.
https://www.aliexpress.com/item/32946445527.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.73804c4dPLhk5U
Hier nun die ersten Eindrücke zu dem Turtlebot. Wie bereits beschrieben, besteht er neben den gedruckten Teilen aus Turtlebot Waffles Platten von Robotis, mit denen man sehr einfach verschiedene Arten von Roboter Plattformen bauen kann. Die Platten kann man für kleines Geld kaufen (16€ für 8 Stück inkl. Schrauben) oder selbst drucken. Ich habe meine bei diesem Händler gekauft, die Abwicklung ging irre schnell, daher meine Empfehlung.
Insgesamt besteht der Roboter aus 14 dieser Platten. Im großen Deck liegt die Ardumower Platine sowie alle Sensoren. Gesteuert werden soll der Roboter später mittels Robot Operating System (ROS), also musste ein Raspberry PI noch untergebracht werden. Dieser ist kurzerhand auf den Roboter gewandert und schaut über ein kleines Guckloch raus in die Welt. Am Heck gibt es noch einen kleinen Turm, der den Notaus und einen Button beherbergt. Mir gefällt an den Waffeln besonders, dass man sie so einfach kombinieren kann. Dank der unzähligen Löcher kann man Kabel und Schrauben sehr einfach befestigen. Wenn mal ein LIDAR dazu kommt, findet es einfach seinen Platz über den RPI.
Das mittlere Seitenteil hat leider nicht auf Anhieb gepasst. Ich habe die Konstruktion angepasst, aber nicht erneut gedruckt. Das kann passieren, wenn man dem CAD Modell des Herstellers traut, dieses aber von den tatsächlichen Teilen abweicht.
Hinten sind ein Schlüsselschalter als Hauptschalter sowie eine Ladebuchse angebracht. Der Not-Aus Schalter trennt nur die Motoren von dem Akku. Somit bleibt der Raspberry PI weiterhin mit Strom versorgt, auch wenn der Not-Aus betätigt wurde.
Bei dem Bumper habe ich auf bewährtes aus dem ersten Mimi Mower zurückgegriffen. Es sind einfache Druckteile, die beweglich sind. Diese drücken gegen einfache Rollentaster. Die gesamte Lösung arbeitet erstaunlich zuverlässig und deckt einen weiten Bereich ab.
Zu Beginn habe ich mich für einen einfachen Motortreiber entschieden, der noch im Fundus lag. Dieser ist einfach unter den Mower gewandert. In den Zwischenraum zwischen Antriebsräder und Stützrad findet ein 7S1P Akku mit Sony Konion VTC6 Zellen Platz. Es wird zwar eng, aber er passt da rein
Der Akku selbst muss noch mit Schrumpfschlauch eingepackt werden und eine Halterung fehlt dafür auch noch.
Nächste Schritte sind die weitere Verkabelung der restlichen Sensoren.