Vorstellung Arducleaner

der Ardumower ist mein erstes Arduino und Elektronik Projekt. Um mich einzuarbeiten, musste 2015 ein günstiges Testobjekt her. Der Ardumower Mini ist dabei sicherlich ein guter und günstiger Anfang. Schön wäre es, wenn der Roboter auch eine Aufgabe im Haushalt erledigt. Dabei kam mir die Idee, einen alten Saugroboter als Entwicklungsplattform zu nutzen. Da mein Mower jetzt den Rasen mäht, wird es Zeit, den kleinen Bruder vorzustellen.

Hier ist mein Arducleaner. Basis bildet ein defekter Klarstein Cleantouch. Er besteht aus zwei Antriebsrädern, Bumper (Lichtschranke), IR Entfernungsmesser, Drop Sensor und natürlich die Saugeinheit bestehend aus Seitenbürste, Hauptbürsten und Saugmotor. Im Bugrad ist noch eine Besonderheit verbaut. Über eine Lichtschranke wird erkannt, ob sich das Bugrad bewegt. Über ein kleines Getriebe wird ein Stift zwischen die Lichtschranke gefahren. So wird die Lichtschranke bei normaler Fahrt etwa alle 2 Sekunden unterbrochen. Bleibt die Unterbrechung aus, hat sich das Ding festgefahren.

Soweit die Original Hardware. Die Platine wurde entfernt. Statt dessen verfügt der Arducleaner nun über einen Arduino Mega mit Shield, 1xL298N für den Antrieb, Mosfet Steuerung für die Saugeinheit, 2X DC/DC Wandler sowie Bluetooth. Da im inneren kaum Platz ist, habe ich fast alle Komponenten oben drauf gesetzt (1 DC/DC Wandler, Mosfet und einige andere Kleinigkeiten sind im Gehäuse drin). Um das ganze vor Hindernissen und Kinderhänden zu schützen, habe ich einfach eine Schüssel als Abdeckung genommen. Als Software verwende ich meine angepasste 1.0a5 Azurit.

Staubsauger mit Ardumower Software

 

Innenansicht Arducleaner

 

Seitenansicht des Arducleaner

Das gute Stück hat jetzt ca. 100h in unserem Haus gesaugt. Probleme bereitet die Auswertung der IR Entfernungsmesser. Darum kümmere ich mich in der kalten Jahreszeit.