Odometrie

Dank der Unterstützung von Stephan (Forenmitglied) verfügt der Mäher jetzt auch über Odometrie. Über je eine Schlitzscheibe an der Motorachse wird mit dem Lichtschranken-Kit aus dem Shop die zurückgelegte Entfernung gemessen.

Lochscheibe an der Motorachse
Lochscheibe mit Lichtschranke

Damit erreiche ich wie Stephan etwa 9,9 Ticks pro cm und ca. 800 pro Radumdrehung. Problem ist nun aber, dass der Mower mit eingeschalteter Odometrie ca. 5 Minuten läuft und dann einfach stehen bleibt. Mähmotoren laufen weiter, aber Bluetooth bricht ab. Es scheint als ob der Mega abstürzt.

Nachtrag: Das Problem wurde auch von anderen berichtet. Es werden pro Tick viel zu viele Interrupts ausgelöst. Zusammen mit den 800 Ticks pro Umdrehung muss der Arduino tausende von Interrupts verarbeiten. Dies bringt den Mega zum abstürzen. An dieser Baustelle muss ich noch arbeiten. Ich werde mal eine Lochscheibe mit weniger Schlitzen versuchen. Zudem werde ich mal andere PINs für die Interrupts nutzen