Seit langem möchte ich meinen Ardumower auf ein anderes Level heben und mit dem Robot Operating System (ROS) ausstatten. Das bedeutet eine irre steile Lernkurve für mich und die Notwendigkeit unzähliger Tests im kleinen, bevor es jemals raus auf den Rasen geht. Eine geeignete Testplattform musste folglich her. Wer sich mit ROS beschäftigt, kommt an den unzähligen Turtlebot Varianten nicht vorbei. Die haben mir alle nicht so recht gefallen (anderer Fokus), sind teuer und verwenden eine völlig andere Hardware. Der Ardumower Mini aus dem Shop gefällt mit ebenfalls nicht, die Platine sitzt da schlecht drauf, Odometrie hat wenige Ticks und alles sieht so gebastelt aus.
Zudem tummeln sich im Haushalt zwei neugierige Kinder, da müssen alle Kabel, Stecker usw. sicher sein.

Die Lösung mit dem ESP-32 funktionierte mehrere Wochen anstandslos, zumindest fast. Probleme bereiten nun der Leistungsbedarf des ESP-32. In der aktuellen dunklen Jahreszeit liefert die Solarzelle nicht genügend Energie, so dass der Akku nach einigen Wochen leer ist. Die Wetterstation fällt natürlich aus, startet aber nicht neu, sobald die Sonne scheint. Das Problem hier ist, die Solarzelle in praller Sonne gemeinsam mit dem entladenen Akku liefern nicht ausreichend Energie, damit der ESP-32 bootet. Beim booten bricht die Spannung im System ein und die Brown-out detection schlägt zu. Nun folgt eine endlose Schleife von neuen, fehlgeschlagenen Bootvorgängen. Der Akku wird so niemals auf ein ausreichendes Niveau geladen.

Zeit für eine neue Lösung

Bisher werkelten mehrere Mikrocontroller in der Wetterstation. Der Datenaustausch zwischen den Komponenten erfolgt mittels I²C Bus. In unregelmäßigen Abständen sind Störungen auf dem I²C Bus aufgetreten. Die Station arbeitete zwar, sendete aber nur noch unsinnige Daten. Viele Versuche habe ich unternommen, dem Problem Herr zu werden. Leider hat keiner zum erhofften Erfolg beigetragen. Die Station konnte nur durch komplettes Aus- und Wiedereinschalten zurückgesetzt werden. Das Problem traf nach einigen Stunden, manchmal Tagen oder Wochen auf.