Seit langem möchte ich meinen Ardumower auf ein anderes Level heben und mit dem Robot Operating System (ROS) ausstatten. Das bedeutet eine irre steile Lernkurve für mich und die Notwendigkeit unzähliger Tests im kleinen, bevor es jemals raus auf den Rasen geht. Eine geeignete Testplattform musste folglich her. Wer sich mit ROS beschäftigt, kommt an den unzähligen Turtlebot Varianten nicht vorbei. Die haben mir alle nicht so recht gefallen (anderer Fokus), sind teuer und verwenden eine völlig andere Hardware. Der Ardumower Mini aus dem Shop gefällt mit ebenfalls nicht, die Platine sitzt da schlecht drauf, Odometrie hat wenige Ticks und alles sieht so gebastelt aus.
Zudem tummeln sich im Haushalt zwei neugierige Kinder, da müssen alle Kabel, Stecker usw. sicher sein.

Nase mit Option für Ultraschall: Die Nase besteht aus insgesamt drei Teilen und bietet Platz für bis zu drei Ultraschall (oder sonstige) Sensoren. Das Mittelteil lässt sich ohne Support drucken, die beiden Seitenteile erfordern etwas Support. Insgesamt aber weniger als bei Robin. Die Befestigungsbohrungen für den Sensor im Mittelteil gehen nicht durch und müssen bei Bedarf durchgebohrt werden. Dies habe ich gemacht falls jemand die Nase drucken will, aber kein Sensor verbauen möchte. Im Anhang auch noch die Abdeckungen für seitliche Sonar, falls jemand keine verbauen möchte

Nose with optional sonar: The nose now consists of three parts instead of two. Also it is possible to mount up to three US sensors (or other sonsors for sure). The part in middle can be printed without support. Left and right part will need support, but less than Robins parts. On middle part, the screw holes of US sensor are not complete. If you want to use US sensors, drill them through the part manually. I did it this way so you can use the new nose even if you don't want to use sonar here.
The attached file also contains some sonar lids for the left/right part. Print them, if you don't want to place US sensors here.